跪拜之礼，起源于宫廷坐姿，西周时，正坐其实就是跪坐，屁股压在小腿肚上，现在日本人在一些严肃场合也是如此。

《周礼》中制订出了九拜：“一曰稽首，二曰顿首，三曰空首......”这是一种由坐姿转化为拜姿的礼仪标准，主用于祭祀。这种拜姿比较自然，后来也不是针对君王一个人的，对长辈、对地位高的人，同样都可以。

西汉初年，汉高祖手下有个叫叔孙通的博士，这个家伙人事关系以前在秦朝政府，后来跳槽项楚，又及时跳到汉朝，他向刘邦建议，沿用秦时的跪拜礼，彰显帝王威严，获得采纳。自此，跪拜礼正式入驻皇廷，绵延至满清。